TITULO: Diseño de controladores y modelado de sistemas físicos vía pasividad. DISERTANTE: Dr. Javier Alejandro Gimenez Romero, del Instituto de Automática, UNSJ. FECHA: MARTES 06 de MAYO de 2015, 16:30 hs. LUGAR: Sala de Conferencias del Instituto de Automática. RESUMEN: En este taller se pretende compartir los conocimientos adquiridos por el expositor en el curso: “Control por Pasividad de Sistemas Físicos No Lineales (PBC)” dictado por el Dr. Romeo Ortega, el cual es uno de los principales propulsores de la temática en la literatura. La energía es uno de los conceptos fundamentales en la ciencia y la ingeniería, donde es común ver a los sistemas dinámicos como dispositivos que intercambian energía. Esta perspectiva permite descomponer el estudio de sistemas complejos no lineales en subsistemas más simples, los cuales al interconectarse suman sus energías caracterizando el comportamiento del sistema completo. La acción de un controlador también puede ser entendida en términos de energía como otro sistema dinámico (típicamente implementado en un ordenador) interconectado con el proceso para modificar su comportamiento. El problema del control puede entonces simplificarse a la búsqueda de un sistema dinámico y una estructura de interconexión tal que la función general de energía tome una forma deseada. Este enfoque de "moldeo de energía " es la esencia del control basado en pasividad (PBC). Las diversas aplicaciones de la metodología en cuestión son de total actualidad y se encuentra en pleno desarrollo, entre ellas se pueden mencionar el control de sistemas mecánicos subactuados, teleoperación bilateral con retardos de tiempo, interacciones entre robots, etc.